D'azur à l'agneau pascal d'argent, la croix d'or et la bannière
de gueules à la croix d'argent.
Dès le Moyen Âge, Forel constitua une petite seigneurie, qui appartint à la famille d'Estavayer durant plusieurs générations. Par mariage, elle parvint en 1712 dans la famille Bergier, de Lausanne, qui la conserva jusqu'en 1798. En 1920, le village adopta des armoiries inspirées de celles des Bergier, dont la crosse tenue par l'agneau a été remplacée par un fanion aux armes de Savoie.
En 1834, une école fut construite dans la chapelle, cette dernière fut détruite en 1888 et les pierres servirent à la construction d'une nouvelle école édifiée à proximité la même année. Ce bâtiment existe toujours est a été entièrement rénové en 2006. Une nouvelle chapelle a été bâtie en 1951.
Forel, village essentiellement agricole, est composé de deux hameaux: Forel-Dessous et Forel-Dessus.
Un bus postal desservait le village dès 1905.
Le réseau d'eau sous pression fut installé en 1923.
Le bureau de poste a été fermé le 1er novembre 2002.
Les villages limitrophes sont Villars-le-Comte, Cremin, Prévondavaux, Cheiry, Praratoud.
Au 1er janvier 2017, Forel-sur-Lucens a fusionné avec la commune de Lucens.